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  隨著工業(yè)4.0的發(fā)展，越來越多的終端設(shè)備邁向智能化、網(wǎng)絡(luò)化。智能化要求終端設(shè)備具有高性能輸出，能實時處理數(shù)據(jù)并做相應(yīng)的反饋;而由于現(xiàn)場域數(shù)據(jù)量增大，傳統(tǒng)的串口總線或者現(xiàn)場總線已經(jīng)不能滿足要求，如何在提高處理性能的同時，實現(xiàn)高速的網(wǎng)絡(luò)通訊?

現(xiàn)場域(或叫現(xiàn)場層)，這里主要是指OT域(運營技術(shù))設(shè)備的應(yīng)用場合，包括了原來現(xiàn)場總線(或者工業(yè)以太網(wǎng))通訊的所有設(shè)備，如IO模塊、伺服、傳感器、減速器等。

  RX72M的主要特性

  ■ 支持主流的工業(yè)網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議，示例軟件包括：EtherCAT、PROFINET RT、Ethernet/IP、Modbus TCP和作為工業(yè)以太網(wǎng)軟件的OPC UA

  ■ 集成2通道的EtherCAT從站控制器

  ■ 高達(dá)240MHz主頻和1396 CoreMark算力的性能，支持1MB SRAM

  ■ 帶有雙精度浮點運算單元以及專門針對馬達(dá)控制的三角函數(shù)加速器，可實現(xiàn)sin, cos, 反三角函數(shù)以及開方根函數(shù)運算

  ■ 具有豐富的PWM控制輸出以及模擬信號單元，支持多達(dá)2軸的電機(jī)驅(qū)動

  ■ 支持6通道的Delta-sigma調(diào)制器接口，支持電流環(huán)反饋信號

■ 支持多種封裝，輕松實現(xiàn)小型化PCB設(shè)計

工業(yè)以太網(wǎng)通訊性能的增強(qiáng)在高性能CPU計算能力的加持下，對于工業(yè)應(yīng)用并實現(xiàn)工業(yè)4.0至關(guān)重要，RX72M及其解決方案為廣大客戶提供了一個高性價比的產(chǎn)品，幫助客戶減少開發(fā)成本，快速提供符合工業(yè)以太網(wǎng)通訊標(biāo)準(zhǔn)的解決方案并投放市場，RX72M是您值得信任的最佳選擇!

  方案介紹了基于RX72M的單芯片EtherCAT伺服控制板的硬件架構(gòu)、電源和接口定義，EtherCAT通信的連接，以及通過TwinCAT3控制電機(jī)操作等。

  該方案的控制板使用的主芯片型號：R5F572MDDDFB(RX72M 144腳 & 2M Flash版本)

  該方案的驅(qū)動板使用交流220V電源，功率0.75kW，可以驅(qū)動AC220V 50W—400W的電機(jī)。

  當(dāng)前配置的電機(jī)是珠海凱邦電機(jī)，型號為BM0602A1PD-A，參數(shù)如下：

  ●AC：220V，額定電流：1.6A，最大電流：5.6A

  ●額定輸出功率200W，額定轉(zhuǎn)矩0.64N·m

  ●額定轉(zhuǎn)速300rpm，最大轉(zhuǎn)速600rpm

  ●編碼器：多摩川絕對值編碼器，分辨率是單圈17位/多圈16位

  軟件開發(fā)環(huán)境：

  ●IDE: e2 studio 2021-01

  ●編譯器：CCRX-V3.01

  注意

  斷開電源后，一定要等點擊電源指示燈D27熄滅后，才可以碰觸驅(qū)動板。

  1.2 整體架構(gòu)

  控制板硬件整體架構(gòu)圖如下：

圖1 控制板整體架構(gòu)圖

圖2 驅(qū)動板整體架構(gòu)圖

  1.3 外觀圖

圖3 驅(qū)動器整機(jī)圖

圖4 控制板圖

  2. 功能介紹

  2.1 控制板主要器件列表(瑞薩)

圖5 瑞薩器件列表

  2.2 RX72M控制板介紹

圖6 控制板接口圖

  2.2.1 仿真J2/燒錄CON1接口

  使用如下圖的仿真口J2可以連接E1 / E2 Lite / EZ-Cube2等支持RX系列FINED通信的仿真器。

圖7 仿真接口

  1. 仿真模式：跳線J26跳線全部NC;J2仿真口連接E1 / E2 Lite / EZ-Cube2，可以使用FINE的模式仿真。

  2. 在仿真的時候，如果使用仿真器給控制板供電，程序可以正常調(diào)試，但是因控制板部分電路是5V供電，部分功能可能不正常。

  3. USB口燒錄：跳線J26：1-2短接 / 3-4 短接，并使用USB線連接CON1和電腦，此時按仿真接口旁的復(fù)位按鈕，MCU進(jìn)入USB Boot模式，可以使用Renesas Flash Programmer連接板子燒錄RX72M。

4. 沒有連接交流驅(qū)動板的時候，可以使用CON1: USB口給控制板供電。

  2.2.2 編碼器接口J7

  編碼器接口，使用DB15母座，引腳定義如下表。

圖8 編碼器接口

  1. 如果使用多摩川絕對值編碼器：D+ / D- / 5V / GND(連接黃色部分)

2. 如果為增量型編碼器，需要連接：A / B / Z，以及霍爾信號：U / V / W

  2.2.3 I2C按鍵板接口J4

  I2C按鍵板接口定義如下表。

  表1 I2C按鍵板接口(J4)

  2.2.4 SPI 接口J14

  SPI接口定義如下表。

  表2 SPI 接口(J14)

  2.2.5 通信指示燈 (EtherCAT)

  EtherCAT通信指示燈如下表。

  表3 EtherCAT通信指示燈

  2.2.6 UART接口J1

  UART接口定義如下表。

  表4 UART 接口(J1)

  2.3 交流驅(qū)動板介紹

圖9 交流驅(qū)動板接口介紹

  2.3.1電源指示燈

  交流驅(qū)動板上有兩個紅色指示燈，如上圖位置，分別是D29紅色指示燈，表示控制電源指示燈。

  D27紅色LED指示燈：電機(jī)電源指示燈。

  注意

  斷開電源后，一定要等電機(jī)電源指示燈D27滅后，才可以碰觸驅(qū)動板。

  2.3.2 控制板與驅(qū)動板接口P2

  下圖是控制板驅(qū)動板的接口定義。

  表5 驅(qū)動板接口定義 (P2)

  說明：

  1. IGBT溫度：使用模擬信號A_T_IGBT。I2C接口預(yù)留，Pin4: SCL / Pin6: SDA

  2. 母線電壓：使用數(shù)字信號MCLK0 / MDAT0， A_V_PN是預(yù)留的模擬信號

  3. 電流采樣：

  V相：MCLK1/MDAT1

  W相：MCLK2/MDAT2

  A_IV / A_IW：是預(yù)留的模擬信號

  4. FAN預(yù)留

  5. +15V / -15V：為預(yù)留，控制板暫時不需使用

  6. 5V：2A

  7. 24V：500mA左右

  2.3.3 電源/電機(jī)接口P4

圖10 電源/電機(jī)接口定義圖

  ? 接口：BHP 5-12-11.0-11/TML

  ? LA~LB：交流電壓220V

  ? L1~L2：交流電壓220V

  ? UVW：連接電機(jī)的UVW相

  ? P~AGND：如果L1~L2沒有接入交流，也可以從P~AGND接入直流電壓(<300V)

  ? EARTH：接入大地